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C#
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#nullable enable
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using Cysharp.Threading.Tasks;
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using Factory;
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using System;
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using System.Linq;
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using UnityEngine;
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using UVC.Core;
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using UVC.Data;
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using UVC.Data.Core;
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using UVC.Data.Mqtt;
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using UVC.Pool;
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namespace UVC.Factory.Component
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{
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/// <summary>
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/// 씬에 존재하는 모든 AGV(Automated Guided Vehicle, 무인 운반차) 객체를 총괄 관리하는 싱글톤 클래스입니다.
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/// 외부 데이터 소스(예: MQTT)로부터 AGV의 실시간 데이터를 수신하여, 씬에 AGV를 동적으로 생성, 업데이트, 제거하는 역할을 담당합니다.
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 이 매니저는 `SingletonScene`을 상속받아 구현되었으므로, `AGVManager.Instance`를 통해 씬의 어디에서든 쉽게 접근할 수 있습니다.
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/// 씬이 초기화될 때(`OnSceneInitialized`) MQTT 파이프라인에 연결하여 'AGV' 토픽의 데이터를 구독하기 시작합니다.
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/// 수신된 데이터(`DataArray`)를 분석하여 새로 추가된 AGV, 제거된 AGV, 정보가 변경된 AGV를 감지하고 각각에 맞는 처리를 비동기적으로 수행합니다.
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/// </remarks>
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/// <example>
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/// 이 매니저는 자동으로 작동하므로 다른 스크립트에서 직접 호출할 일은 거의 없습니다.
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/// 대신 이 매니저가 어떻게 AGV 객체를 생성하고 데이터를 전달하는지, 그리고 AGV 객체는 그 데이터를 어떻게 처리하는지를 이해하는 것이 중요합니다.
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///
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/// 1. **데이터 수신**: 서버로부터 다음과 같은 JSON 데이터 배열을 수신했다고 가정합니다.
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/// (실제로는 DataArray 객체로 변환되어 전달됩니다.)
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/// ```json
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/// [
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/// { "VHL_NAME": "AGV-01", "X": 105, "Y": 210, "DEGREE": 90.0, "VHL_STATE": "RUN" },
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/// { "VHL_NAME": "AGV-02", "X": 150, "Y": 300, "DEGREE": 180.0, "VHL_STATE": "IDLE" }
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/// ]
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/// ```
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///
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/// 2. **매니저의 동작**: `OnUpdateDataAsync` 메서드가 이 데이터를 받아 처리합니다.
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/// - `agvList`에 "AGV-01"이 없으면, `CreateAGV`를 호출하여 프리팹으로부터 새로운 AGV 게임 오브젝트를 생성합니다.
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/// - 생성된 AGV 객체의 `UpdateData` 메서드를 호출하여 위치, 각도 등의 데이터를 전달합니다.
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/// - 만약 기존에 있던 "AGV-01"의 데이터가 변경된 것이라면(ModifiedList), `agvList`에서 해당 AGV를 찾아 `UpdateData`만 호출합니다.
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///
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/// 3. **AGV 객체의 반응**: AGV.cs 에서는 `UpdateData` 메서드를 통해 받은 데이터로 자신의 상태를 갱신합니다.
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/// (AGV.cs 파일에 포함될 수 있는 예시 코드)
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/// <code>
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/// public class AGV : FactoryObject
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/// {
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/// // ... (moveSpeed, rotationSpeed 등 변수 선언)
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///
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/// protected override void ProcessData(DataObject newData)
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/// {
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/// // AGVManager로부터 전달받은 데이터에 위치(X, Y)나 각도(DEGREE) 정보가 있는지 확인
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/// if (newData.ContainsKey("X") && newData.ContainsKey("Y") && newData.ContainsKey("DEGREE"))
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/// {
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/// // 데이터로부터 목표 위치와 회전값 계산
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/// float x = newData.GetFloat("X");
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/// float y = newData.GetFloat("Y");
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/// float degree = newData.GetFloat("DEGREE");
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///
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/// // Unity 월드 좌표계에 맞게 변환 (예시: Z를 Y로 사용, 스케일 조정)
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/// Vector3 targetPosition = new Vector3(x * 0.01f, 0, y * 0.01f);
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/// Quaternion targetRotation = Quaternion.Euler(0, degree, 0);
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///
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/// // 부드러운 이동 및 회전을 위해 Lerp 또는 다른 방법을 사용하여 현재 위치/회전을 업데이트
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/// // (이 로직은 보통 Unity의 Update 메서드에서 처리됩니다)
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/// this.targetPosition = targetPosition;
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/// this.targetRotation = targetRotation;
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/// }
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///
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/// // 상태(VHL_STATE)에 따라 AGV의 색상이나 애니메이션 변경
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/// if (newData.ContainsKey("VHL_STATE"))
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/// {
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|
/// string status = newData.GetString("VHL_STATE");
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/// // ... (상태에 따른 시각적 처리)
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/// }
|
|
/// }
|
|
/// }
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/// </code>
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/// </example>
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public class AGVManager : SingletonScene<AGVManager>
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{
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private readonly string prefabPath = "Factory/Prefabs/AGV";
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private GameObjectPool<AGV>? pool;
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public GameObjectPool<AGV> Pool
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{
|
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get
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{
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if (pool == null)
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{
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Debug.LogError("Pool is not initialized. Please call InitializePoolAsync first.");
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|
}
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return pool!;
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}
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}
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public Action? OnCreated;
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private bool created = false;
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public bool Created => created;
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/// <summary>
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/// AGVManager의 초기화 메서드입니다.
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/// Awake 메서드에서 호출되며, MonoBehaviour가 생성될 때 한 번만 실행됩니다.
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/// </summary>
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protected override void Init()
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{
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InitializePoolAsync().ContinueWith(() =>
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{
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//playback에서도 데이터를 업데이트 하기에 DataRepository에 핸들러를 추가합니다.
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DataRepository.Instance.AddDataUpdateHandler("AGV", OnUpdateData);
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var agvDataMask = new DataMask();
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agvDataMask.ObjectName = "AGV"; // AGV 객체의 이름을 설정합니다.
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agvDataMask.ObjectIdKey = "VHL_NAME"; // AGV의 고유 식별자로 사용할 키를 설정합니다.
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//agvDataMask["VHL_NAME"] = "";
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//agvDataMask["AGV_IDX"] = "";
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//agvDataMask["B_INSTALL"] = "";
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//agvDataMask["NODE_ID"] = "";
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//agvDataMask["REAL_ID"] = "";
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//agvDataMask["VHL_STATE"] = "";
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//agvDataMask["BAY_LIST"] = "";
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//agvDataMask["X"] = 0;
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//agvDataMask["Y"] = 0;
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//agvDataMask["DEGREE"] = 0.0;
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//agvDataMask["MODE"] = "";
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//agvDataMask["BATT"] = "";
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//agvDataMask["SUB_GOAL"] = "";
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//agvDataMask["FINAL_GOAL"] = "";
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|
//agvDataMask["JOB_ID"] = "";
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|
//agvDataMask["CARRIER_ID"] = "";
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|
//agvDataMask["TIMESTAMP"] = DateTime.Now;
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DataMapper mapper = new DataMapper(agvDataMask);
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var mqttConfig = new MqttSubscriptionConfig("AGV");
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mqttConfig.SetDataMapper(mapper);
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// 생성한 파이프라인 정보를 전역 MQTT 파이프라인에 추가합니다.
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DataRepository.Instance.MqttReceiver.Add(mqttConfig);
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FactorySceneMain.Instance.Initialized += OnSceneInitialized;
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});
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}
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/// <summary>
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/// 씬이 완전히 초기화된 후 호출됩니다.
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/// AGV 데이터를 수신하기 위한 MQTT 파이프라인을 설정합니다.
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/// </summary>
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private void OnSceneInitialized()
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{
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|
}
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/// <summary>
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/// AGV 풀을 비동기적으로 초기화합니다.
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/// </summary>
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private async UniTask InitializePoolAsync()
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{
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if (pool != null) return;
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var prefab = await Resources.LoadAsync<GameObject>(prefabPath) as GameObject;
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if (prefab == null)
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{
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Debug.LogError($"Prefab not found at path: {prefabPath}");
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return;
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}
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pool = new GameObjectPool<AGV>(prefab, transform);
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|
}
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/// <summary>
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/// 데이터 수신 시 호출되는 공개 핸들러입니다.
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/// 수신된 AGV 데이터 배열을 비동기적으로 처리하여 씬에 반영합니다.
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/// 추가, 제거, 수정된 AGV 데이터를 각각 구분하여 처리합니다.
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/// </summary>
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/// <param name="data">수신된 데이터 객체 (DataArray 형태)</param>
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public void OnUpdateData(IDataObject data)
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{
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if (data == null || pool == null) return;
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DataArray? arr = data as DataArray;
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if (arr == null || arr.Count == 0) return;
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// 데이터 배열에서 추가, 제거, 수정된 항목 리스트를 가져옵니다.
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var AddedItems = arr.AddedItems;
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var RemovedItems = arr.RemovedItems;
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var ModifiedList = arr.ModifiedList;
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//Debug.Log($"AGVManager received data: count:{arr.Count}, Added={AddedItems.Count}, Removed={RemovedItems.Count}, Modified={ModifiedList.Count}");
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// 새로 추가된 AGV 처리
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foreach (var item in AddedItems.ToList())
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{
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AGV? agv = pool.GetItem(item.GetString("VHL_NAME")!);
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|
if (agv == null)
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|
{
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|
Debug.LogError($"Failed to create AGV for {item.GetString("VHL_NAME")}");
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|
continue;
|
|
}
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|
agv.Info = new FactoryObjectInfo(
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|
item.GetString("VHL_NAME"),
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|
item.GetString("VHL_NAME"),
|
|
"",
|
|
"",
|
|
item.GetString("MODE"),
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|
"AGV"
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|
);
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|
agv.UpdateData(item);
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|
}
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|
// 제거된 AGV 처리
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foreach (var item in RemovedItems.ToList())
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{
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string vhlName = item.GetString("VHL_NAME")!;
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AGV? agv = pool.FindActiveItem(vhlName);
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|
if (agv != null)
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{
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|
agv.UnregisterFactoryObject();
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|
pool.ReturnItem(vhlName);
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|
}
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|
}
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|
// 정보가 수정된 AGV 처리
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foreach (var item in ModifiedList.ToList())
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|
{
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|
string vhlName = item.GetString("VHL_NAME")!;
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|
AGV? agv = pool.FindActiveItem(vhlName);
|
|
if (agv != null)
|
|
{
|
|
agv.UpdateData(item);
|
|
}
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|
}
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if (created == false)
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{
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created = true;
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// 씬이 처음 초기화될 때 AGVManager가 생성되었음을 알립니다.
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Debug.Log("AGVManager created and initialized.");
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OnCreated?.Invoke();
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|
}
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|
}
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/// <summary>
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|
/// AGVManager가 파괴될 때 호출됩니다.
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/// MQTT 파이프라인에서 'AGV' 핸들러를 제거하여 메모리 누수를 방지합니다.
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/// </summary>
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protected override void OnDestroy()
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|
{
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|
base.OnDestroy();
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FactorySceneMain.Instance.Initialized -= OnSceneInitialized;
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|
DataRepository.Instance.RemoveDataUpdateHandler("AGV", OnUpdateData);
|
|
pool?.ClearRecycledItems();
|
|
OnCreated = null; // 이벤트 핸들러 초기화
|
|
}
|
|
}
|
|
}
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