#nullable enable
using EPOOutline;
using System;
using UnityEngine;
using UnityEngine.EventSystems;
using UVC.Data;
using UVC.Data.Core;
using UVC.Factory.Playback;

namespace UVC.Factory.Component
{
    /// <summary>
    /// 씬에 표시되는 개별 AGV(무인 운반차)를 제어하는 클래스입니다.
    /// FactoryObject를 상속받아, AGV의 데이터 처리, 3D 모델의 이동 및 회전, 정보 표시 기능을 구현합니다.
    /// </summary>
    /// <remarks>
    /// 이 클래스는 AGVManager에 의해 동적으로 생성되고 관리됩니다.
    /// AGVManager로부터 실시간 데이터를 받아 ProcessData 메서드에서 처리하고,
    /// Unity의 Update 메서드에서 매 프레임마다 부드러운 시각적 이동을 구현합니다.
    /// </remarks>
    public class AGV : FactoryObject
    {
        // 서버에서 받은 좌표(예: 밀리미터 단위)를 Unity 씬의 단위(미터)로 변환하기 위한 스케일 값입니다.
        // 예를 들어, 서버 좌표 1000이 Unity에서 1미터가 되려면 0.001f로 설정합니다.
        private float scaleFactor = 0.001f; // Unity에서 사용하는 단위로 변환하기 위한 스케일 팩터

        // 데이터로부터 수신한 AGV의 목표 위치와 목표 회전값입니다.
        // AGV는 현재 위치에서 이 목표 지점을 향해 부드럽게 움직입니다.
        private Vector3 targetPosition;
        private Quaternion targetRotation;

        // 움직임과 회전의 부드러움을 조절할 속도 변수입니다.
        // Unity 인스펙터 창에서 실시간으로 값을 조절하며 최적의 움직임을 찾을 수 있습니다.
        [Tooltip("목표 지점까지 도달하는 데 걸리는 시간(초)입니다. 작을수록 빠릅니다.")]
        [SerializeField]
        private float moveSpeed = 0.9f;

        [Tooltip("목표 방향까지 도달하는 데 걸리는 시간(초)입니다. 작을수록 빠릅니다.")]
        [SerializeField]
        private float rotationSpeed = 0.5f;

        [Tooltip("이 거리(미터)를 초과하면 보간 없이 즉시 위치를 변경합니다.")]
        [SerializeField]
        private float teleportDistanceThreshold = 2.0f; // 1미터 이상 차이나면 순간이동

        [Tooltip("이 각도를 초과하면 보간 없이 즉시 회전각을 변경합니다.")]
        [SerializeField]
        private float teleportRotationThreshold = 45.0f; // 5도 이상 차이나면 순간이동


        private Renderer? modelRenderer;

        private bool isRed = false;

        private float timeScale = 1.0f; // 현재 시간 스케일, 기본값은 1.0f (실시간)

        // SmoothDamp 함수가 사용하는 현재 속도 값입니다. 0으로 초기화해야 합니다.
        private Vector3 velocity = Vector3.zero;
        private float angularVelocity = 0;

        private Outlinable? outlinable;

        private float agvFloorOffset = 200f;  //agv의 층을 구별하기 위한 값
        private float agvZOffset = -197.5f; //층을 옮긴 agv의 위치를 잡아주기 위한 값

        /// <summary>
        /// AGV 객체가 생성될 때 처음 한 번 호출되는 초기화 메서드입니다.
        /// </summary>
        private void Start()
        {
            if (modelObject != null)
            {
                modelRenderer = modelObject.GetComponent<Renderer>();
                outlinable = modelObject.GetComponent<Outlinable>();
                if (outlinable != null) outlinable.enabled = false;
            }

            // 시작 시에는 현재 위치를 목표 위치로 설정하여 의도치 않은 움직임을 방지합니다.
            targetPosition = transform.position;
            targetRotation = transform.rotation;

            PlaybackService.Instance.OnChangeTimeScale += OnChangeTimeScaleHandler;
        }

        public override void OnPointerClick(PointerEventData eventData)
        {
            // 사용자가 AGV를 클릭했을 때 정보창에 표시될 데이터 항목과 순서를 정의합니다.
            if (dataDisplaySetting == null) dataDisplaySetting = UserSetting.Get("AGV");
            base.OnPointerClick(eventData);
        }

        private void OnChangeTimeScaleHandler(float timeScale)
        {
            this.timeScale = timeScale;
        }

        protected override void OnDestroy()
        {
            PlaybackService.Instance.OnChangeTimeScale -= OnChangeTimeScaleHandler;
            base.OnDestroy();
        }



        /// <summary>
        /// 선택 된 효과로 외곽선을 표시합니다.
        /// </summary>
        public override void ShowOutLine()
        {
            if (outlinable != null) outlinable.enabled = true;
        }

        /// <summary>
        /// 외곽선을 숨깁니다.
        /// </summary>
        public override void HideOutLine()
        {
            if (outlinable != null) outlinable.enabled = false;
        }


        /// <summary>
        /// AGVManager로부터 새로운 데이터를 받았을 때 호출되는 핵심 메서드입니다.
        /// 받은 데이터를 기반으로 AGV의 내부 상태와 목표 위치를 갱신합니다.
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 이 메서드는 FactoryObject의 추상 메서드를 재정의한 것입니다.
        /// AGV의 위치, 회전, 상태 등 모든 동적인 정보는 이 메서드를 통해 업데이트됩니다.
        /// </remarks>
        /// <param name="newData">AGV의 최신 정보가 담긴 데이터 객체입니다.</param>
        protected override void ProcessData(DataObject newData)
        {
            // 새 데이터로 위치와 회전을 즉시 설정합니다.
            UpdatePositionAndRotation(newData);
            if (newData.IsUpdateImmediately)
            {
                transform.position = targetPosition;
                transform.rotation = targetRotation;
            }

            // 처음 데이터를 받는 경우 (data가 null일 때)
            if (data == null)
            {
                // 받은 데이터를 내부 데이터 저장소에 저장합니다.
                data = newData;
            }
            else // 이미 데이터가 있는 경우 (업데이트)
            {
                // 기존 데이터(data)에 새로운 데이터(newData)의 내용을 덮어씁니다.
                foreach (var keyValue in newData)
                {
                    data[keyValue.Key] = keyValue.Value;
                }
            }

            UpdateStats();
        }

        /// <summary>
        /// 데이터 객체로부터 위치(X, Y) 및 각도(DEGREE) 값을 읽어와 AGV의 목표 위치와 회전을 설정합니다.
        /// 이전 데이터의 timestamp를 이용해 업데이트 간격을 계산하고, 속도와 회전 속도를 조절합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="newData">위치와 각도 정보가 포함된 데이터 객체입니다.</param>
        private void UpdatePositionAndRotation(DataObject newData)
        {
            // 처음 데이터를 받는 경우, 받은 데이터로 즉시 위치를 설정합니다.
            if (data == null)
            {
                float? xVal = newData.GetFloat("X");
                float? yVal = newData.GetFloat("Y");
                float? degreeVal = newData.GetFloat("DEGREE");

                if (xVal.HasValue && yVal.HasValue && degreeVal.HasValue)
                {
                    float x = xVal.Value * scaleFactor;
                    float y = yVal.Value * scaleFactor;
                    if (y > 200) y -= 102.5f;
                    Quaternion rotation = Quaternion.Euler(0, degreeVal.Value, 0);
                    transform.position = targetPosition = new Vector3(x, 0, y);
                    transform.rotation = targetRotation = rotation;
                }
            }
            else // 이후 업데이트의 경우
            {
                // 타임스탬프를 이용해 데이터 업데이트 간격을 계산합니다.
                DateTime? newTimestamp = newData.GetDateTime("TIMESTAMP");
                DateTime? currentTimestamp = data.GetDateTime("TIMESTAMP");
                float updateInterval = 1.0f; // 기본 간격은 1초로 설정

                if (newTimestamp.HasValue && currentTimestamp.HasValue)
                {
                    // 두 타임스탬프의 차이를 초 단위로 계산합니다.
                    TimeSpan interval = newTimestamp.Value - currentTimestamp.Value;
                    updateInterval = (float)interval.TotalSeconds;

                    // 간격이 0 이하일 경우(오류 방지), 기본값 1초를 사용합니다.
                    if (updateInterval <= 0)
                    {
                        updateInterval = 1.0f;
                    }
                }

                bool changed = false;

                float? newX = newData.GetFloat("X");
                float? newY = newData.GetFloat("Y");
                float? currentX = data.GetFloat("X");
                float? currentY = data.GetFloat("Y");
                if (currentX.HasValue && currentY.HasValue)
                {
                    float x = currentX.Value;
                    float y = currentY.Value;

                    if ((newX.HasValue && x != newX) || (newY.HasValue && y != newY))
                    {
                        Vector3 newTargetPosition = transform.position;
                        if (newX.HasValue && x != newX) newTargetPosition.x = newX.Value * scaleFactor;
                        if (newY.HasValue && y != newY)
                        {
                            float newY2 = newY.Value * scaleFactor;
                            if (newY2 > 200) newY2 -= 102.5f; // y 좌표가 200을 초과하면 102.5를 빼줍니다.
                            newTargetPosition.z = newY2;
                        }
                        // 현재 위치와 새로운 목표 위치 사이의 거리를 계산합니다.
                        float distanceToTarget = Vector3.Distance(transform.position, newTargetPosition);
                        if (distanceToTarget > 0)
                        {
                            // 이동 속도(moveSpeed)를 계산된 시간 간격을 기반으로 설정합니다.
                            moveSpeed = updateInterval * 0.9f; // 90%의 시간 동안 도달하도록 설정

                            // 거리가 설정된 임계값을 초과하면, 보간을 건너뛰고 즉시 위치을 설정합니다.
                            if (distanceToTarget > teleportDistanceThreshold)
                            {
                                transform.position = newTargetPosition;
                                velocity = Vector3.zero; // 순간이동 후 속도 초기화
                            }

                            // 새로운 목표 지점을 설정합니다.
                            // (순간이동을 했든 안 했든, 다음 프레임부터의 보간을 위해 목표 지점은 항상 갱신되어야 합니다.)
                            this.targetPosition = newTargetPosition;
                            changed = true;
                        }
                    }
                }

                float? newDegree = newData.GetFloat("DEGREE");
                float? currentDegree = data.GetFloat("DEGREE");

                if (newDegree.HasValue && currentDegree.HasValue && currentDegree.Value != newDegree.Value)
                {
                    Quaternion newTargetRotation = Quaternion.Euler(0, newDegree.Value, 0);

                    float distanceToTargetRotation = Quaternion.Angle(transform.rotation, newTargetRotation);

                    // 현재 회전과 새로운 목표 회전 사이의 각도 차이를 계산합니다.
                    if (distanceToTargetRotation > 0)
                    {
                        // 회전 속도(rotationSpeed)를 계산된 시간 간격을 기반으로 설정합니다.
                        rotationSpeed = updateInterval * 0.5f; // 50%의 시간 동안 회전하도록 설정

                        // 각도 차이가 설정된 임계값을 초과하면, 보간을 건너뛰고 즉시 회전을 설정합니다.
                        if (distanceToTargetRotation > teleportRotationThreshold)
                        {
                            transform.rotation = newTargetRotation;
                            angularVelocity = 0f;
                        }
                    }

                    // 새로운 목표 지점을 설정합니다.
                    // (순간이동을 했든 안 했든, 다음 프레임부터의 보간을 위해 목표 지점은 항상 갱신되어야 합니다.)
                    this.targetRotation = newTargetRotation;
                    changed = true;
                }

                //if (changed)
                //{
                //    ChangeColor(Color.red);
                //}
                //else
                //{
                //    ChangeColor(Color.white);
                //}
            }
        }

        private void UpdateStats()
        {
            if (data == null) return;
            string? stats = data.GetString("VHL_STATE");
            if (stats == null) return;
            if (stats == "91" || stats == "92" || stats == "93" || stats == "94")//CHARGING
            {
                ChangeColor(new Color(0.7f, 0.12f, 0.0f, 1.0f));//orange
            }
            else if (stats == "200")//EMERGENCY
            {
                ChangeColor(Color.red);
            }
            else
            {
                string? trayID = data.GetString("CARRIER_ID");
                if (string.IsNullOrEmpty(trayID))
                {
                    ChangeColor(Color.yellow); // 트레이 ID가 없으면 기본 색상으로 설정
                }
                else
                {
                    ChangeColor(Color.green); // 트레이 ID가 있으면 녹색으로 설정
                }
            }
        }

        private void ChangeColor(Color color)
        {
            if (color == Color.red && isRed && modelRenderer != null) return; // 이미 빨간색이면 변경하지 않음
            isRed = color == Color.red;
            if (modelRenderer != null) modelRenderer!.material.color = color;
        }

        /// <summary>
        /// Unity에 의해 매 프레임마다 호출되는 메서드입니다.
        /// AGV의 현재 위치/회전을 목표 위치/회전으로 부드럽게 이동시키는 시각적 처리를 담당합니다.
        /// </summary>
        void Update()
        {
            bool isMoving = Vector3.SqrMagnitude(transform.position - targetPosition) > 0.001f;
            bool isRotating = Quaternion.Angle(transform.rotation, targetRotation) > 0.01f;

            // 이동과 회전이 모두 끝났으면 더 이상 계산할 필요가 없습니다.
            if (!isMoving && !isRotating)
            {
                return;
            }

            float dampedTime = Time.deltaTime * timeScale;
            if (dampedTime <= 0) return;

            // 위치 업데이트
            if (isMoving)
            {
                transform.position = Vector3.SmoothDamp(transform.position, targetPosition, ref velocity, moveSpeed, Mathf.Infinity, dampedTime);
            }
            else
            {
                transform.position = targetPosition;
                velocity = Vector3.zero;
            }

            // 회전 업데이트
            if (isRotating)
            {
                float currentAngle = transform.eulerAngles.y;
                float targetAngle = targetRotation.eulerAngles.y;
                float newAngle = Mathf.SmoothDampAngle(currentAngle, targetAngle, ref angularVelocity, rotationSpeed, Mathf.Infinity, dampedTime);
                transform.rotation = Quaternion.Euler(0, newAngle, 0);
            }
            else
            {
                transform.rotation = targetRotation;
                angularVelocity = 0f;
            }
        }

        public override void UnregisterFactoryObject()
        {
            base.UnregisterFactoryObject();
        }
    }
}