using System;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

/// <summary>
/// 로봇의 이동 경로 포인트(Point/Marker)를 3D 월드 상에 시각적으로 생성하고 관리하는 뷰 클래스
/// 포인트의 생성(Instantiate), 위치 갱신, 삭제, 전체 다시 그리기 기능을 담당
/// </summary>

public class PointManagerView : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private GameObject pointPrefab; // 3D 공간에 생성될 포인트(마커) 프리팹
    private List<GameObject> activePoints = new List<GameObject>(); // 현재 활성화된 포인트 게임 오브젝트들을 관리하는 리스트
    public Transform robotBaseTransform; // 로봇좌표의 기준이 되는 축 위치 

    [SerializeField] public GameObject movingAlert; // 로봇이 이동 중일 때 사용자에게 경고를 주는 UI

    /// <summary>
    /// 드래그 시 보여질 반투명 고스트 로봇의 IK(Inverse Kinematics) 제어 노드
    /// </summary>
    [SerializeField]
    [Tooltip("반투명 로봇 모델의 IK")]
    public HybridInverseKinematicsNode kinematicsNode;

    void Start()
    {
        movingAlert.SetActive(false);
    }

    private Vector3 ConvertRobotDataToVector3(RobotData pose)
    {
        float x = Convert.ToSingle(pose.x / -1000.0); // Robot X(mm) -> Unity X(m)
        float y = Convert.ToSingle(pose.z / 1000.0);  // Robot Z(mm) -> Unity Y(m)
        float z = Convert.ToSingle(pose.y / -1000.0); // Robot Y(mm) -> Unity Z(m)
        return new Vector3(x, y, z);
    }

    /// <summary>
    /// 지정된 로봇 좌표(Pose)에 새로운 포인트(마커)를 생성
    /// </summary>
    /// <param name="pose">포인트의 위치 데이터</param>
    /// <param name="index">리스트 상의 인덱스 (식별용)</param>
    public void CreatePoint(RobotData pose, int index)
    {
        if(pointPrefab == null)
        {
            Debug.Log("마커 프리팹이 할당되지 않았습니다.");
            return;
        }
        Vector3 position = ConvertRobotDataToVector3(pose);

        // 변환된 월드 좌표에 생성
        GameObject pointObj = Instantiate(pointPrefab, position, Quaternion.identity, this.transform);
        Debug.Log($"마커 프리팹 생성됨, 위치: {position}");
        Debug.Log($"로봇 기준점(root 좌표): {robotBaseTransform.position}");
            
        //pointObj.transform.localRotation = Quaternion.identity;
        activePoints.Add(pointObj);

        RobotPoint pointComponent = pointObj.GetComponent<RobotPoint>();
        if (pointComponent != null)
        {
            pointComponent.pointIndex = activePoints.Count - 1;
        }
        else
        {
            Debug.LogError("point프리팹에 RobotPoint스크립트가 없음");
        }
    }

    /// <summary>
    /// 특정 인덱스의 포인트 위치를 갱신 (실시간 드래그 등)
    /// </summary>
    /// <param name="index">갱신할 포인트 인덱스</param>
    /// <param name="pose">새로운 Unity 월드 좌표</param>
    public void UpdatePointPosition(int index, Vector3 pose)
    {
        if (index < 0 || index >= activePoints.Count) return;
        activePoints[index].transform.position = pose;
    }

    /// <summary>
    /// 특정 인덱스의 포인트를 삭제하고 리스트에서 제거
    /// </summary>
    public void DeletePoint(int index)
    {
        if (index < 0 || index >= activePoints.Count) return;
        Destroy(activePoints[index]);
        activePoints.RemoveAt(index);
    }

    /// <summary>
    /// 기존 포인트들을 모두 지우고, 주어진 데이터 리스트대로 다시 그림
    /// (프로그램 로드, 리셋, 대규모 변경 시 호출)
    /// </summary>
    public void RedrawPoints(List<RobotData> poses)
    {
        foreach (var point in activePoints) Destroy(point);
        activePoints.Clear();
        if (poses == null) return;
        for (int i= 0; i < poses.Count; i++) CreatePoint(poses[i], i);
    }
}