using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using UnityEngine;
///
/// 로봇의 이동 경로(Path)를 3D 공간 상에 시각적으로 그려주는 뷰(View) 클래스
/// Unity의 LineRenderer 컴포넌트를 사용하여 점과 점 사이를 선으로 연결
///
// 자동으로 LineRenderer 컴포넌트 추가
[RequireComponent(typeof(LineRenderer))]
public class PathLineView : MonoBehaviour
{
private LineRenderer lineRenderer;
void Awake()
{
lineRenderer = GetComponent();
// Line Renderer 기본 설정
lineRenderer.startWidth = 0.01f;
lineRenderer.endWidth = 0.01f;
lineRenderer.material = new Material(Shader.Find("Legacy Shaders/Particles/Alpha Blended Premultiply"));
lineRenderer.startColor = Color.cyan;
lineRenderer.endColor = Color.cyan;
}
private Vector3 ConvertRobotDataToVector3(RobotData pose)
{
float x = Convert.ToSingle(pose.x / -1000.0); // mm -> m
float y = Convert.ToSingle(pose.z / 1000.0); // Robot Z(mm) -> Unity Y(m)
float z = Convert.ToSingle(pose.y / -1000.0); // Robot Y(mm) -> Unity Z(m)
return new Vector3(x, y, z);
}
///
/// 프로그램의 모든 포인트를 순서대로 잇는 선을 그림
///
public void DrawPath(List poses)
{
if (poses == null || poses.Count < 2)
{
lineRenderer.positionCount = 0; // 포인트가 2개 미만이면 선을 지움
return;
}
// LINQ의 Select를 사용하여 리스트의 모든 RobotData를 Vector3 배열로 변환
Vector3[] positions = poses.Select(ConvertRobotDataToVector3).ToArray();
// LineRenderer에 정점 개수와 위치 배열 전달
lineRenderer.positionCount = positions.Length;
lineRenderer.SetPositions(positions);
}
///
/// 특정 포인트를 드래그하여 수정 중일 때, 경로를 실시간으로 갱신하여 그림
/// (동적 경로 미리보기용)
///
/// 기존 포인트 리스트
/// 현재 수정(드래그) 중인 포인트의 인덱스
/// 수정 중인 포인트의 실시간 임시 좌표
public void DrawPath(List poses, int modifiedIndex, RobotData tempPose)
{
// 유효성 검사: 인덱스가 범위를 벗어나면 기존 경로대로 그리기
if (poses == null || poses.Count < 2 ||
modifiedIndex < 0 || modifiedIndex >= poses.Count)
{
DrawPath(poses);
return;
}
// 1. 기존 포인트들을 모두 Vector3 배열로 변환
Vector3[] positions = poses.Select(ConvertRobotDataToVector3).ToArray();
// 2. 수정 중인 인덱스의 좌표만 드래그 중인 임시 좌표(tempPose)로 덮어쓰기
// -> 원본 데이터(List)를 건드리지 않고도 시각적으로만 경로가 바뀐 것을 보여줄 수 있음
positions[modifiedIndex] = ConvertRobotDataToVector3(tempPose);
// 3. 갱신된 좌표 배열로 선 그리기
lineRenderer.positionCount = positions.Length;
lineRenderer.SetPositions(positions);
}
}