<feat> 로봇 TCP 동기화
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SOOBEEN HAN
@@ -1,8 +1,18 @@
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Threading.Tasks;
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using UnityEngine;
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using UnityEngine.XR.ARSubsystems;
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public enum PopupState
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{
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None,
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ConfirmAddPoint,
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ConfirmModifyPoint,
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MoveOrDelete,
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ConfirmDelete
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}
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public class ProgramPresenter
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{
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private ProgramModel model;
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@@ -12,7 +22,19 @@ public class ProgramPresenter
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private string _programId;
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private bool lastKnownMotorState = false;
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public ProgramPresenter(ProgramModel model, IProgramView view, TCPView tcpView)
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private IInteractionView interactionView;
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private IPointManagerView pointManagerView;
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private IPathLineView pathLineView;
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private IPopupView popupView;
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private PopupState currentPopupState = PopupState.None;
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private RobotData pendingPointData; // 팝업창에 대한 응답을 기다리는 임시 데이터
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private int activePointIndex = -1; // 현재 수정/삭제 중인 포인트의 인덱스
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private bool IsDragging = false;
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public ProgramPresenter(ProgramModel model, IProgramView view, TCPView tcpView,
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IInteractionView interactionView, IPointManagerView pmView, IPopupView popView, IPathLineView pathLineView)
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{
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this.model = model;
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this.view = view;
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@@ -25,11 +47,20 @@ public class ProgramPresenter
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this.view.OnSaveClicked += HandleSaveProgram;
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this.view.OnAddPointClicked += HandleAddPoint;
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this.tcpView.OnTCPupdateRequested += HandleTCPViewUpdate;
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//this.interactionView.OnRobotReleased += HandleRobotReleased;
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//this.interactionView.OnPointClicked += HandlePointClicked;
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//this.interactionView.OnPointDragStart += HandlePointDragStart;
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//this.interactionView.OnPointDragUpdate += HandlePointDragUpdate;
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//this.interactionView.OnPointDragEnd += HandlePointDragEnd;
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//this.popupView.OnPopupResponse += HandlePopupResponse;
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}
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public void RegisterControlledRobot(RobotController robot)
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{
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this.controlledRobot = robot;
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this.controlledRobot.OnPoseUpdateRequest += HandlePoseViewUpdate;
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}
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public async Task UpdateMotorStateAsync()
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@@ -62,7 +93,6 @@ public class ProgramPresenter
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}
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}
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private async Task HandleCreateProgram(string programId)
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{
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if (await model.CreateNewProgram(programId))
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@@ -126,6 +156,143 @@ public class ProgramPresenter
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tcpView.SetCoordinates(data);
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}
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}
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// --- 실시간 동기화 ---
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private void HandlePoseViewUpdate()
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{
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RobotData data = model.GetLatestRobotData();
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controlledRobot.SetRobotPosition(data); // 3D 가상 로봇 모델 위치 업데이트
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}
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// --- 새 포인트 추가 ---
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private void HandleRobotReleased(RobotData pose)
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{
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pendingPointData = pose; // 1. 임시 저장
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currentPopupState = PopupState.ConfirmAddPoint; // 2. 상태 설정
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popupView.ShowConfirmPopup("위치 확정", "이 위치를 새 포인트로 저장하시겠습니까?"); // 3. 팝업 요청
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}
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// --- 포인트 클릭 ---
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private void HandlePointClicked(int index)
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{
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activePointIndex = index; // 인덱스 저장
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||||
currentPopupState = PopupState.MoveOrDelete; // 상태 설정
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||||
popupView.ShowOptionPopup("포인트 작업", "무엇을 하시겠습니까?", "여기로 이동", "삭제"); // 팝업 요청
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}
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// --- 포인트 드래그 ---
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private RobotData originalDragPose; // 취소 시 돌아갈 원본 위치
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private void HandlePointDragStart(int index)
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{
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IsDragging = true;
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activePointIndex = index;
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originalDragPose = model.CurrentProgram.GetStepPose(index);
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//interactionView.ShowDragArrow(GetPositionFromPose(originalDragPose));
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||||
interactionView.ShowGhostRobot(originalDragPose);
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}
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private async void HandlePointDragUpdate(int index, Vector3 newWorldPos)
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{
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if (!IsDragging) return;
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//RobotData newPose = ConvertVectorToRobotData(newWorldPos);
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// 고스트 로봇, 포인트, 경로 실시간 이동
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//interactionView.ShowGhostRobot(newPose);
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//pointManagerView.UpdatePointPosition(index, newPose);
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//pathLineView.DrawPath(GetFullPathOfProgramWithTempChange(index, newPose)); // 임시 경로 그리기
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||||
//await model.StreamPoseToRobotUdpAsync(newPose);
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}
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private void HandlePointDragEnd(int index)
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{
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//IsDragging = false;
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//interactionView.HideDragArrow();
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//interactionView.HideGhostRobot();
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//// (가상 로봇 위치 이동 로직 - 5단계)
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//// robotController.SetRobotPosition(newPose);
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//pendingPointData = ConvertVectorToRobotData(GetLastDragPosition()); // 임시 저장
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//currentPopupState = PopupState.ConfirmModifyPoint; // 상태 설정
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//popupView.ShowConfirmPopup("위치 수정", "이 위치로 포인트를 수정하시겠습니까?"); // 팝업 요청
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}
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// --- 팝업 응답 통합 핸들러 ---
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private async void HandlePopupResponse(PopupResponse response)
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{
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popupView.HidePopup();
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switch (currentPopupState)
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{
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case PopupState.ConfirmAddPoint:
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||||
if (response == PopupResponse.Confirm) // 확정
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{
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await model.SavePointToProgramAsync(pendingPointData);
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||||
RedrawSceneFromModel(); // 뷰 갱신
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}
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break;
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// 드래그 확정/취소
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case PopupState.ConfirmModifyPoint:
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||||
if (response == PopupResponse.Confirm) // 확정
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{
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||||
// 최종 위치를 서버에 저장
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// 드래그가 끝났으니 이 위치를 프로그램에 저장
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||||
await model.SavePointToProgramAsync(pendingPointData, activePointIndex);
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||||
RedrawSceneFromModel();
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||||
}
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||||
else // 취소
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{
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||||
pointManagerView.UpdatePointPosition(activePointIndex, originalDragPose); // 원위치
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||||
RedrawSceneFromModel(); // 경로 원위치
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||||
}
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break;
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||||
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||||
// 이동/삭제
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case PopupState.MoveOrDelete:
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||||
if (response == PopupResponse.Option1) // 여기로 이동
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{
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RobotData targetPose = model.CurrentProgram.GetStepPose(activePointIndex);
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||||
//await model.StartMovement(targetPose);
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||||
}
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||||
else if (response == PopupResponse.Option2) // 삭제
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||||
{
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||||
currentPopupState = PopupState.ConfirmDelete;
|
||||
popupView.ShowConfirmPopup("삭제 확인", "정말로 이 포인트를 삭제하시겠습니까?");
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||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
// 최종 삭제
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||||
case PopupState.ConfirmDelete:
|
||||
if (response == PopupResponse.Confirm)
|
||||
{
|
||||
await model.DeletePointFromProgramAsync(activePointIndex);
|
||||
RedrawSceneFromModel();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
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||||
// 모든 작업 후 상태 초기화
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currentPopupState = PopupState.None;
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||||
activePointIndex = -1;
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}
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// Model의 현재 상태를 읽어 모든 View(포인트, 경로)를 새로 고침
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private void RedrawSceneFromModel()
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{
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//if (model.CurrentProgram == null) return;
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//// (RobotProgram.Steps (List<RobotMoveStep>)를 List<RobotData>로 변환하는 로직)
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//List<RobotData> poses = model.CurrentProgram.GetAllStepPoses();
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//pointManagerView.RedrawPoints(poses); // 포인트 다시 그림
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//pathLineView.DrawPath(poses); // 경로 다시 그림
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}
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private void Destroy()
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{
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this.view.OnCreateProgramClicked -= async (id) => await HandleCreateProgram(id);
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